/* Objetivo inicial */

pos(0,0).

!aguardar.

/* Planos */


+!aguardar : lixo(asp) & not finalMove(asp) & not posLimpa <-
	mover(asp);
	!aguardar.

+!aguardar : finalMove(asp) & not posLimpa <- limparLixo(asp) ; !esperaLeilao.

+!esperaLeilao : not leilaoOk <- esperaLeilao ; !esperaLeilao.

+!esperaLeilao : leilaoOk <- !limparRestante .

+!limparRestante : goto <- limpar ; !limparRestante.

+!limparRestante : done <- done ; !limparRestante.